Système de navigation d'un robot mobile dans un environnement incertain utilisant la logique floue type 2

Abstract

Cette thèse porte sur le développement d'un système de navigation avancé pour un robot mobile (Pioneer 3-DX) capable d’éviter les obstacles dans un environnement incertain en utilisant une approche basée sur la logique floue de type 2. Après une analyse approfondie des techniques actuelles de navigation et d’évitement d’obstacles pour les robots mobiles, l’étude s'est concentrée sur la conception d’un algorithme de navigation efficace prenant en compte la dynamique de l’environnement et les incertitudes associées. L'algorithme proposé repose sur une analyse minutieuse des données sensorielles disponibles pour générer des trajectoires sûres et optimisées, intégrant un modèle logique garantissant la stabilité et l’adaptabilité du système face aux changements imprévus. Le système proposé a été validé à travers des simulations et des tests pratiques, montrant une efficacité élevée dans l’optimisation du temps de déplacement et la réduction des erreurs de trajectoire.