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| Titre: | Contribution à la modélisation et à la commande des systèmes robotiques |
| Auteur(s): | Khesrani, Samia |
| Mots-clés: | la modélisation des systèmes robotiques. |
| Date de publication: | 16-jan-2023 |
| Résumé: | Cette thèse présente une technique de commande basée sur la platitude et la logique floue pour la manipulation efficace des systèmes robotisés(bras manipulateurs+plate forme mobile + manipulateurs mobiles) avec des contraintes non holonomes. Une approche de planification découplée « chemin-trajectoire »est d'abord définie pour assurer la vénération de trajectoires de référence respectant les contraintes non holonomes.Une loi de commande de rétroaction endogène auto-ajustée est alors conçue pour assurer un bon suivi des trajectoires désirées malgré les incertitudes.Les gains du contrôleur sont ajustés en ligne à l'aide d'un contrôleur flou approprié.Sur la base de l'algorithme développé et du prototype Pioneer-3dx ainsi que le manipulateur mobile à roues,des tests ont été effectués pour évaluer les performances de l'approche proposée. |
| URI/URL: | http://dspace.univ-setif.dz:8888/jspui/handle/123456789/4058 |
| Collection(s) : | Thèses de doctorat
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