Commande robuste d'un système industriel

Abstract

L'objectif principal de cette thèse est de concevoir un nouveau contrôleur robuste basé sur l'intelligence artificielle pour améliorer la stabilité et la robustesse du système contre les perturbations et les incertitudes correspondantes.SC-PSO une commande Synergetique (SC)basé sur l'algorithme L'optimisation par essaims particulaires est présenté pour assurer la robustesse des systèmes industriels.La technique PSO a été exploitée pour ajuster les paramètres SC. Ce nouveau contrôleur a été utilisé pour la première fois pour contrôler les deux systèmes suivants:un quadrirotor de véhicule aérien sans pilote(UAV) doté d'un six degrés de liberté(6-DOF) et nécessitant six contrôleurs pour un contrôle total,le le deuxième est le filtre de puissance active shunt monophasé(SP-SAPF).Ce dispositif de thèse se compose essentiellement de deux parties:1)Dans la première section, en utilisant l'environnement MATLAB/Simulink®;une étude comparative basée sur trois techniques de contrôle:PID,SMC et SC-PSO,est proposée pour illustrer les comportements des contrôleurs face aux conditions de travail intensif.Les résultats obtenus démontrent les hautes performances(suivi de trajectoire)du quadrirotor basé sur le contrôleur SC-PSO en régime transitoire et en régime permanent,une méthode de test Hardware-In-the- Loop(HIL) real-Time a été utilisée pour prouver les résultats de la technique proposée SC-OSP.Le test a été prouvé par deux PC (environnement MATLAB/Simulink ®)et deux cartes dSPACE 1104 pour plusieurs conditions de fonctionnement.2) Dans la deuxième section,une étude comparative basée sur les contrôleurs HC,SMC et SC pour démontrer les performances exceptionnelles(THD <5٪)du SC-PSO pour le filtre de puissance active monophasé(contrôle du courant). L'efficacité de l'approche SC-PSO suggérée a été prouvée par des simulations et enfin des tests expérimentaux en temps réel exécutés avec succès à l'aide d'un PC(environnement MATLAB/Simulink®),d'une carte dSPACE 1104 et d'éléments électriques pour plusieurs conditions de fonctionnement.