Outils graphiques et théoriques pour la commande des systèmes complexes .Approche bond graph

Abstract

Les travaux élaborés dans cette thèse,traitent l’emploi de l’outil bond graph pour la conception des lois de commande,notamment le suivi de trajectoire.La méthodologie bond graph ,par ses concepts de modélisation,analyse des systèmes physiques multi domaines,permet aussi d’être un outil performant dans la conception des lois de commande,en utilisant le principe d’inversion bicausale du chemin bond graph E/S du modèle,en utilisant une commande de type retour en arrière,comme la commande Backstepping .Ces techniques de commande sont appliquées sur un système mécanique et un autre électro-magnéto-mécanique,qui nous a permet de valider leurs performances et robustesses face aux incertitudes de modélisation.