Contribution àla Commande par Modes Glissants d’ordre Supérieurdes SystèmesNon Linéaires Incertains Multivariables.

Abstract

Les travaux présentés dans cettethèse traitentleproblème de la commande robuste en temps finides systèmes non linéaires incertains et perturbés.La synthèse des structures de commandedéveloppées estbaséeessentiellementsur le mode glissant d’ordre supérieuret l’approche floue type-2.Lemétissage du mode glissant d’ordre 2 et le mode glissant terminal permet à la fois d’atteindre une convergence en temps finides états du système vers leurs référenceset d’atténuerl’effet debroutementau niveau du signal de commande.L’approche flouetype-2 est implémentéeafin d’approximerla dynamique inconnue du système.D’autre part, un observateur flou par MG-3 est utiliséafin d’estimer les états non disponibles et de compenserles incertitudes.Les gains de commande sont ajustésen ligneen utilisantun mécanisme d’adaptationqui évite de les surestimer.La stabilité en temps fini des contrôleurs synthétisés est prouvée au sens de Lyapunov en utilisant la propriété d’homogénéitédes MGs d’ordre supérieur.Des études comparatives et desrésultats de simulation obtenus,sous l’environnement Matlabont confirmé l’efficacité des contrôleurs développéset mise en évidence leurs performances.