Contribution à la commande des systèmes non linéaires incertains et perturbés

Abstract

Cette thèse est consacrée à l’élaboration de lois de commandes intelligentes appliquées à certaines classes de systèmes non linéaires. Une nouvelle famille d'algorithmes de commandes adaptatives utilisant la synthèse de Lyapunov et la modélisation floue combinée avec les récentes techniques de commande robuste à savoir la commande par backstepping, mode glissant et la commande synergétique à été proposée. La conception de ces algorithmes est adressée pour surmonter les différents problèmes liés aux systèmes à commander qui résident essentiellement dans l'exactitude du modèle mathématique, les incertitudes paramétriques et les perturbations externes. En outre, les inconvénients inhérents aux formulations des lois de commande non linéaires, tels que l’explosion des termes engendrée par les dérivées temporelles des commandes virtuelles dans la synthèse par backstepping, la discontinuité des lois de commande par mode glissant qui provoque le phénomène de broutement et la mise en temps réel de la commande adaptative floue synergétique, sont contournées. Pour évaluer l'amélioration effective apportée par ces algorithmes, des tests de simulations sont effectués. Une étude expérimentale basée sur dSpace est réalisée.