Commande par mode glissant des systémes sous actionnés

Abstract

L’objectif principal de ce travail est l’élaboration d’une loi de commande stabilisante pour une catégorie des systèmes mécaniques sous actionnés (SMSA), en présence des incertitudes paramétriques et des perturbations. En tant qu’une commande robuste, la commande par mode glissant d’ordre un (MGO1) a été appliquée à ces systèmes, malheureusement l’effet de broutement généré par cette commande et qui affecte pratiquement les actionneurs du système, limite son utilisation. La première solution proposée dans ce travail est d’utiliser les modes glissants d’ordre deux (MGO2). Cette dernière a permis de diminuer l’effet de broutement mais elle présente certaine sensibilité aux erturbations. Une autre alternative a été exploitée, qui consiste à utiliser l’observateur par mode glissant (OMG), cette technique a permis d’estimer les états du système et de répondre aux problèmes de perturbations et de broutement.