Contribution à la commande adaptative floue pour les systèmes non linéaires discrets incertains

Abstract

Les travaux menés dans le cadre de cette thèse ont pour objectif le développement de structures de commande floue adaptative combinées à différentes approches telles que l'approche optimale, le backstepping et l'approche synergétique pour une classe de systèmes non linéaires discrets SISO incertains et perturbés. Dans cette optique, trois structures de commande floue robuste basées sur les techniques susmentionnées ont été développées. Les systèmes flous sont utilisés pour approximer les dynamiques des systèmes non linéaires où certains de leurs paramètres sont adaptés en ligne afin de garantir la stabilité du système en boucle fermée au sens de Lyapunov. La première technique utilise la programmation dynamique heuristique directe basée sur l'erreur de poursuite filtrée pour le problème de poursuite optimale tout en minimisant une fonction « objectif ». La deuxième approche utilise la méthode du backstepping en se basant sur la technique du paramètre minimal d'apprentissage (MLP) afin de résoudre le problème de l'explosion de la complexité inhérent à la technique du backstepping. La troisième approche basée sur la commande synergétique, offre la robustesse vis à vis des incertitudes et des perturbations externes tout en garantissant un fonctionnement à fréquence de commutation constante. Ces trois structures de commande ont étés validées, par simulation sous l'environnement Matlab, à travers trois systèmes non linéaires discrets SISO.