Navigation visuelle et évitement d’obstacles utilisant la fonction du champ de potentiel de direction et la logique floue

Abstract

Les Humains ont une capacité remarquable de s’orienter en utilisant seulement lavision, mais les robots mobiles n’ont pas encore cette capacité. On propose une nouvelle approche à la navigation locale vision guidée, basée sur un modèle de navigation humain. Cette approche utilise les directions relatives de la cible et des obstacles, la distance de la cible, et la largeur angulaire des obstacles, pour le calcul du potentiel approprié à la direction du robot mobile. Le potentiel calculé contrôle l'accélération angulaire du robot mobile, l'orientant vers la cible et loin des obstacles. Puisque la direction est commandée directement,cette approche convient bien à la navigation locale pour les robots mobiles non holonomes. Les chemins résultants sont lisses et ont une courbure continue. Cette approche est désignée pour être utilisée avec une simple caméra de vision sans information de profondeur mais peut également être utilisée avec d'autres types de détecteurs. Nous voulons implémenter et tester cette méthode sur un robot mobile non holonome et présenter nos résultats expérimentaux.