Commande robuste floue des systèmes non linéaires incertain

Abstract

Dans ce travail, nous proposons deux techniques de commande robuste floue pour des systèmes non linéaires incertains SISO soumis à différents types d’incertitudes. La première est une commande adaptative robuste floue basée sur deux approches, l’approche du Backstepping et l’approche H ∞ où des systèmes flous sont utilisés pour approximer les fonctions non linéaires. La deuxième technique est une commande robuste optimale qui utilise les modèles flous de Takagi-Sugeno (TS) pour approximer la dynamique des systèmes sous contrôle en présence des incertitudes paramétriques élémentaires et d’une erreur d’approximation à norme bornée. La synthèse de cette deuxième technique, basée sur l’approche PDC qui minimise le critère de performance quadratique, est réalisée par deux approches. La première approche consiste à minimiser la borne supérieure du critère de performance en utilisant les concepts de ’optimisation convexe par inégalités matricielles linéaires (LMI). La deuxième technique est basée sur la minimisation directe du critère de performance en utilisant l’approche des fonctions orthogonales (OFA). Les résultats de simulation, sous l’environnement Matlab, ont montré l’efficacité et les performances des techniques de commande proposées.