Commande linéaire à paramètres variants d’un robot

Abstract

La commande des robots manipulateurs reste un domaine de recherche d’actualité qui a toujours attiré l'attention des scientifiques et des ingénieurs pendant plusieurs décennies. De nombreuses recherches menées tentent d'appliquer des techniques linéaires pour commander les systèmes non linéaires. Par ailleurs, l’asservissement en position est l’une des tâches majeures en robotique de manipulation dans les espaces articulaire et opérationnel. En effet, au-delà même de certaines limites théoriques liées à la complexité de la commande robuste des systèmes non linéaires, une autre solution s’avère nécessaire. Cette thèse est précisément consacrée à cette solution dont les recherches portent sur l’analyse de stabilité et la synthèse de correcteurs robustes pour les systèmes non linéaires sous forme de systèmes linéaires à paramètres variants (LPV). Les lois de commande LPV proposées s’aspirent des outils de la commande robuste et de l’optimisation convexe sous forme de contraintes LMI. Même si la stabilité étant acquise, tout simplement et systématiquement ces commandes font appel aussi aux contraintes de performance et de robustesse. Ainsi, que les propositions de commande sont ensuite validées sur héliostat et qu’il a été observé durant les simulations numériques que la commande LPV manifeste une meilleure robustesse face aux perturbations externes.