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| Titre: | Planification de trajectoire d’un robot mobile |
| Auteur(s): | Boucetta, Kasmi |
| Mots-clés: | planification de trajectoire
logique floue
neuro-floue
champ potentiel
robot mobile |
| Date de publication: | 18-jui-2018 |
| Résumé: | Notre travail s'inscrit dans le cadre de la planification de trajectoires d'un Robot
Mobile en présence d'obstacles. Le robot étudié est un manipulateur mobile constitué d'une
plate forme de type unicycle supportant un bras à 3 DDL. La commande adoptée pour la plate
forme et le bras est appliquée séparément pour assurer un bon suivi de trajectoires. Les
algorithmes proposés calculent une trajectoire et recherchent un plus court chemin dans un
environnement avec et sans obstacle. Nous proposons également un calcul de la cinématique
inverse d'un bras de robot basé sue la structure ANFIS, axe qui demeure parmi les
préoccupations de plusieurs laboratoires de recherches en robotique. L'ensemble de nos
propositions a été implémenté sous MATLAB et testé par des simulations. |
| URI/URL: | http://dspace.univ-setif.dz:8888/jspui/handle/123456789/2071 |
| Collection(s) : | Mémoires de magistère
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