Développement d’un contrôleur flou optimal pour des systèmes non linéaires

Abstract

Dans le cadre de ce mémoire nous avons proposé trois approches de commande en poursuite pour des systèmes non linéaires SISO et MIMO. La première approche est une commande optimale linéaire quadratique où l’optimisation des matrices de pondération a été faite par essaim particulaire. La seconde approche est une commande adaptative floue avec ses deux variantes directe et indirecte. La troisième approche est une commande optimale floue à base de modèles flous de Takagi-Sugeno. Cette commande a été synthétisée en utilisant l’approche PDC selon deux techniques. La première dite PDC sous optimale consiste à minimiser un critère de performance quadratique. La seconde dite PDC optimale repose sur la minimisation de la borne supérieure du critère de performance quadratique en exploitant les la technique des inégalités matricielles linéaires (LMIs) et les outils de l’optimisation convexe. La stabilité des systèmes en boucle fermée a été étudiée au sens de Lyapunov. Les résultats de simulation obtenus, sous l’environnement Matlab, ont montré l’efficacité des structures de commande développées pour atteindre les performances souhaitées.