Commande des robots par platitude

Abstract

Le contrôle des systèmes non linéaires sous-actionnés est un domaine de recherche en cours. En général, pour un système sous-actionné, toutes les trajectoires d'état sont dynamiquement possibles et il est difficile de caractériser les trajectoires possibles analytiquement. Même si une trajectoire possible est trouvée, la conception d'un dispositif de commande pour un système sous-actionné reste également une tâche difficile. La platitude différentielle, fournit une approche systématique unifiée qui permet de planifier dynamiquement les trajectoires possibles et de concevoir un contrôleur qui permet de suivre ces trajectoires. Cependant, un système non linéaire sous-actionné peut ne pas être différentiellement plat. Ce travail présente une approche traitant des systèmes sous-actionnés qui peuvent être conçus pour être différentiellements plats permettant la planification et le contrôle de trajectoire systématique pour un robot à 2DDL sous actionné. Les trajectoires possibles sont construites en utilisant MATLAB. Un contrôleur linéaire de retour d'état est conçu dans le domaine de sortie plate pour suivre les trajectoires désirées. Les résultats de la planification de mouvement et des simulations dynamiques de la platitude basée sur le suivi de trajectoires sont présentés.