Commande par mode glissant du second ordre d’un portique à trois dimensions

Abstract

L’objectif principal de cette étude est la conception d’un système de commande qui permet de contrôler le fonctionnement des ponts roulants. Cette étude fournit des connaissances et des outils qui permettront à long terme d’automatiser les opérations de levage et de placement des charges et d’améliorer les performances du système. La commande des ponts roulant exige une planification appropriée des trajectoires de référence. La méthode de planification des trajectoires proposée permet d’atténuer les oscillations de la charge en gardant des performances acceptables. Une extension de cette méthode sera proposée pour la résolution du problème de la manipulation des ponts roulant dans des milieux encombrés bien définis. Le suivi des trajectoires de référence et la robustesse du système commandé sont assurés par un algorithme de commande basée sur la technique de contrôle par mode glissant d’ordre deux. Plusieurs résultats par simulation sont présentés pour illustrer les performances des approches proposées.