Approche floue pour la commande des systèmes non linéaires non affines

Abstract

La commande adaptative floue est une alternative aux approches proposées par l automatique classique pour la commande des systèmes complexes. Dans ce mémoire, deux approches adaptatives floues, directe et indirecte, sont proposées pour la commande d une classe de systèmes non linéaires non affines incertains SISO. Dans l approche indirecte, une structure spécifique des systèmes flous de Takagi-Suegeno avec une conclusion constante est exploitée pour établir un modèle affine en la commande. La conception du contrôleur adaptatif flou indirect est calculée en inversant le modèle affine. Les lois d adaptation des paramètres ajustables sont déduites de l analyse de la stabilité. La robustesse de la commande est assurée par l ajout d un terme typeH . Dans l approche directe, un contrôleur idéal implicite est approximé par un système flou de Takagi-Suegeno avec une conclusion constante. Les lois d adaptation sont déduites à partir l algorithme du gradient qui minimise l erreur entre le contrôleur idéal et le contrôleur flou. Cette approche assure la robustesse de la commande via un terme mode glissant. Dans les deux approches la stabilité est analysée dans le sens de Lyapunov.