CALCUL DE TRAJECTOIRE ET CONTRÔLE DE DEPLACEMENT D’UN ROBOT

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire fait partie du domaine de la planification de mouvement en robotique. Nous envisageons l'élaboration d'une structure de contrôle capable de gérer des tâches de manipulation mobile. Ce type de tâches fait intervenir un organe de locomotion (plate-forme mobile) et un organe de travail (bras manipulateur).Il s'agit d'une structure de commande séparée du bras et de la plate-forme. Dans cette étude, un système de planification et de contrôle de mouvement des robots manipulateurs est donc développé, le système proposé est divisé en deux blocs : le premier bloc est destiné à la planification de mouvement des robots manipulateurs, il utilise un algorithme génétique pour générer la trajectoire optimale permettant au robot d’éviter toute collision avec d’éventuels obstacles existant dans son espace de travail. Le deuxième bloc est un contrôleur flou optimisé par un algorithme génétique, il est chargé de contrôler en permanence le bon suivi des trajectoires générées par le planificateur de mouvement. L’efficacité du système proposé est évaluée à travers la simulation d’un robot manipulateur à deux degrés de liberté. De ce manipulateur mobile, nous avons traité que le « bras robotisé » en mode autonome. En effet, le contrôle du bras seul est suffisant pour illustrer les problèmes de supervision propres à notre architecture de contrôle à réaliser.