Tolérance aux défauts via la méthode backstepping des systèmes non linéaires : application système UAV de type quadrirotor

Abstract

L'objectif de ce travail est de présenter deux approches de commande tolérantes aux défauts (FTC passive, et FTC active), et de l'appliquer sur un véhicule aérien sans pilot nommé quadrirotor. Après un état de l'art sur les systèmes FTC, nous avons élaboré le modèle complet du quadrirotor qui permet d'étudier son comportement dans les différents régimes de fonctionnement. Puis nous avons exposé les fondements théoriques de deux techniques de commande : la commande par mode de glissement et la commande par backstepping. Cependant, la préservation de la stabilité et les performances de ce système, nécessite l’application des techniques de commande tolérantes aux défauts. Nous avons également développé des nouvelles stratégies de FTC basées sur le backstepping, afin de garantir la stabilité et les performances du système à commander, non seulement lorsque les composants de la commande sont opérationnels, mais aussi lorsque les capteurs (ou/et) les actionneurs sont défaillants.