COMMANDE AUTO ADAPTATIVE

Abstract

Dans cette thèse, on développe trois méthodes de conception du compensateur avec une synthèse d'un nouveau algorithme adaptatif. Ce compensateur est utilisé pour augmenter des systèmes intervalles afin d'éviter la condition ASPR requise pour l'application du contrôle adaptatif simple (SAC). La première méthode est une amélioration d'une méthode qui existe déjà dans la littérature, ceci en utilisant le théorème de Kharitonov. La deuxième utilise la relation entre la positivité des systèmes et la stabilité, elle utilise les minimums des éléments de la première colonne de la table de Routh. Pour la troisième méthode, l'incertitude sur les paramètres est ramenée à une dynamique inconnue, ensuite une procédure qui prend en compte cette dernière est appliquée. Enfin, on présente notre contribution dans ce domaine par la synthèse d'un contrôleur adaptatif permettant d'augmenter la classe des systèmes pouvant être commandé par le MRAC classique. Des simulations sont faites pour témoigner de la robustesse de chaque méthode développée.